刘裕北伐创下的盖世功勋，堪称中古时代的大英雄。沈约《宋书》本纪赞曰：“高祖地非桓、文，众无一旅，曾不浃旬，夷凶翦暴，祀晋配天，不失旧物，诛内清外，功格区宇------若夫乐推所归，讴歌所集，魏、晋采其名，高祖收其实矣。盛哉！”南朝裴子野称赞他：“宋高祖武皇帝以盖代雄才，起匹夫而并六合，克国得隽，寄迹多於魏武，功施天下，盛德厚於晋宣，怀荒伐叛之劳，而夷边荡险之力。”虞世南评价：“宋祖以匹夫挺剑，首创大业，旬月之间，重安晋鼎，居半州之地，驱一郡之卒，斩谯纵於庸蜀，擒姚泓於崤函，克慕容超於青州，枭卢循於岭外，戎旗所指，无往不捷。观其豁达宏远，则汉高之风；制胜胸襟，则光武之匹。惜其祚短，志未可量也。”明代怪杰李贽称赞他：“自是定乱代兴之君”。明末王夫之赞许他：“汉之后，唐之前，唯宋氏犹可以为中国主也。”南宋豪放派词人辛弃疾更是用诗歌来表现对他的崇敬和仰慕：“斜阳草树，寻常巷陌，人道寄奴曾住。想当年，金戈铁马，气吞万里如虎”。
宋武帝刘裕刘裕第一次北伐，是义熙五年，攻灭南燕慕容超。南燕是鲜卑族趁中原之乱，在齐鲁之地建立的少数民族政权，经常南下杀掠东晋人民。为了消灭鲜卑对东晋的骚扰威胁，刘裕兵锋北指。义熙五年五月，刘裕水道进抵下邳，又改由陆路进至琅邪。慕容超恃勇轻敌，对晋军进入其境不以为虑，不听谋臣公孙五楼的劝谏，全不防备。六月，刘裕未遇抵抗，越大岘山，晋军因此畅通无阻，刘裕以手指天道：“吾事济矣！”慕容超得知晋兵已过大岘山，自率步骑四万拒敌。刘裕以战车四千辆分左右翼，兵、车相间，骑兵在后，向前推进。激战之际，刘裕派兵绕至燕军之后，乘虚攻克临朐，大败燕军，慕容超逃还广固（今山东青州西北）。
刘裕乘胜追击，攻克广固外城。慕容超退守内城。刘裕筑长围困之，就地取粮，同时招降纳叛，争取民心。慕容超先后遣使驰往后秦求援。后秦姚兴虽然派兵前来，但不敢向前援救。晋军在前燕降将张纲的帮助下，制成了飞楼、冲车等攻城器具，南燕军在城上的弓矢火炮完全不能发挥作用。最终广固城被攻克，慕容超率数十骑突围而走，被晋军追获，被押送回建康市斩首。
刘裕的北伐告一段落，大获成功。此时刘裕停在下邳，本想乘此机会荡平河洛。但妖贼卢循鸠集孙恩残部，败晋军于豫章，建康告急。刘裕不得已班师回朝。
义熙十二年，刘裕大举进行第二次北伐。这一次北伐比第一次更加声势浩大，性质也有所不同。第一次北伐是讨伐割据山东的南燕鲜卑政权，属于局部性质的。第二次北伐，可以看做是第一次北伐的继续，沈约《宋书·武帝纪》：“初，公平齐，仍有定关、洛之意，值卢循侵逼，故其事不谐。荆、雍既平，方谋外略。”当时刘裕已经逐渐平定了国内大部分武装割据势力，目的在于荡平关、河，带有全国性质。
而第二次北伐的主要对象是属于羌族的后秦姚泓。当时姚兴已死，姚泓即位，国内政局不稳。刘裕认为有机可乘，乘机大举北伐。义熙十二年八月，刘裕以刘穆之任尚书左仆射，内总朝政，外供军粮，自己率大军分四路北伐。龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济领兵由淮、淝转向许、洛，后秦诸屯守皆望风降附，晋军进展神速。十月，王镇恶军占领洛阳，擒送后秦守将姚洸至建康，并修复西晋五帝的陵寝，设置守卒。
义熙十三年正月，刘裕留其子刘义隆镇守彭城，自率大军北上。此时北魏派十万重兵驻守河北，并以游骑骚扰晋军。刘裕的军队设奇阵或用大弩强槊击败魏军，是魏军丧魂落胆，但因此行军速度缓慢。四月中旬，刘裕才到达洛阳。七月，刘裕全面击退魏军，河南全境被收复。八月，刘裕至潼关，与诸部会合，商议军事方略，决定王镇恶率水军从黄河入渭水，逼向长安。另一路军沈田子由武关趣青泥，姚泓为缓解两面受敌的危局谋划先消灭沈田子军，再抵御刘裕，于是率步骑数万急趋青泥。沈田子军不过千余人，却骁勇异常，人自为战，数次出击竟使姚泓败还长安。王镇恶突破潼关防线，一举攻陷长安，姚泓率群臣投降，被执送建康斩首。刘裕亲自前往拜谒汉高帝陵，大会文武于未央殿，恢复汉家旧仪。
到此刘裕经营中原的大业基本完成，关中、河南都收入刘裕的囊中。但就在此时，从京中传来一个噩耗，为刘裕留守后方的刘穆之死了！刘穆之是刘裕的腹心将领，听到刘穆之的死讯，刘裕顿时心神无主，无心在长安待下去，做好了返回建康的打算。十二月，刘裕任命自己的儿子桂阳公义真为安西将军、雍州刺史，留下腹心将佐王镇恶、沈田子、傅弘之、毛修之、王修等人辅佐小儿成大业，自己返回建康，以便重掌东晋政权。
刘裕走后，在长安的晋军成了强敌环伺的所在，周围有许多胡人政权，特别是北有虎视眈眈的匈奴夏国主赫连勃勃。不久，关中便发生严重的内乱。沈田子怀疑王镇恶有反心，袭杀王镇恶。之后王修杀沈田子，刘义真复杀王修，使晋军的实力严重削弱。晋军被赫连勃勃的夏军打得大败，刘义真匍匐草莽南逃，关中全部覆没。
关中的得而复失，是历史的一大遗憾。司马光编撰《资治通鉴》时不禁感叹：“惜乎！百年之寇，千里之士，得之艰难，失之造次，使丰、鄗之都复输寇手。”
对于关中的失陷，我们能否怪刘裕措置乖方？刘裕为什么急急要返回建康？这是当时的一大疑问，后世对此有不同的解释。后世史家大都认为刘裕南还是为自己篡夺晋朝社稷做准备。首先这样说的，是同时代北朝魏收所著《魏书》中，北魏大臣崔浩对刘裕南还的看法，崔浩断定刘裕回建康是为急于篡位。《魏书.岛夷刘裕传》：“裕志倾僣晋，若不外立功名，恐人望不许，乃西伐姚泓。”与之同时的还有夏国国主赫连勃勃的谋臣王买德的话，王买德闻知刘裕返回建康，对胡夏君主赫连勃勃说，刘裕急忙撤回，“正欲急成篡事耳”。当时北方胡人政权的人物，都一口咬定刘裕南还，就是为了篡夺晋氏江山。果然，两年之后刘裕就迫使晋帝禅位与自己，建立宋朝（习惯上称“刘宋”，以区别后来的南北宋赵宋政权）。明末学者王夫之据此论断：“夫裕欲归而急于篡，固其情已。”说这是刘裕的真情。
但也存在反对的论调。记载有宋一代史实的沈约《宋书》中，这样解释刘裕东返建康的原因：“公欲息驾长安，经略赵、魏，会穆之卒，乃归。”刘裕本来打算长期待在长安，经略河北，完成统一天下的大业。不巧这时候刘穆之病卒，于是仓皇东归。刘穆之突然逝世，打乱了刘裕的整个计划。刘裕担心自己的后方不稳，毅然放弃关中，返回江南。这是站在南朝人士的角度来看待这个事件，比较可信。
李延寿《南史》《刘穆之传》：“帝在长安，本欲顿驾关中，经略赵、魏，闻问惊恸，哀惋者数日。以根本虚，乃驰还彭城。”正是采取《宋书》的这个说法。《资治通鉴》卷则说：“始，裕欲留长安经略西北，而诸将佐皆久役思归，多不欲留。会穆之卒，裕以根本无托，遂决意东还。”这是根据《晋书.郭澄之传》的记载：“（刘裕）既克长安，裕意更欲西伐，集僚属议之，多不同。”将领多不肯留在关中，思归江南，也是促使刘裕东归的一大原因。
近代学者吕思勉认为：“宋武代晋，在当日，业已势如振槁，即无关、洛邑之绩，岂虑无成？苟其急于图，篡平司马休之后，迳篡可矣，何必多伐秦一举？武帝之于异己，虽云肆意翦除，亦特其庸中佼佼者耳，反之子必尚多。刘穆之死，后路无所付托，设有窃发，得不更诒大局之忧？欲攘外者必先安内，则武帝之南归，亦不得訾其专为私计心也。”全然否定刘裕南还是为了篡位，而是为了安定内部。钱穆在《国史大纲》认为“裕之北伐，在廷之臣，无有为裕腹心者”，“要之江南半壁，依然在离心的倾向上进行。诸名族虽饱尝中原流离之苦，还未到反悔觉悟的地步”。事实上道出了刘裕当时处境的艰难，他必须想方设法维护后方的稳定，江南才是他的重点。
综上所述，刘裕之所以撤出关中、返回建康，在当时的情形下，主要还是刘穆之的突然死亡，导致后方政局不稳，刘裕为了维持后方局势，不得不命驾东返。至于是否如某些人的看法是为了急于篡位，则人心难测，后人只有付之揣度了。