柔然，在不同史书中又作“蠕蠕”“芮芮”“茹茹”“蝚蠕”，是东晋至南北朝时期活跃于大漠南北的一个游牧民族。公元4世纪末，柔然贵族郁久闾社仑袭击其伯父匹候跋，“（匹候跋）诸子收余众，亡依高车斛律部。”
这也是史书中对高车与柔然交往的最早记载。北魏道武帝天兴五年，社仑自称丘豆伐可汗，为了适应对内统治及对外战争需要，社仑不但建立了王庭，而且还仿照北魏制度整顿军队、创立军法、布置战阵。柔然也从部落联盟进入了早期奴隶制阶段。
此后的一百多年内，居于漠北的高车各部曾被柔然所统治，副伏罗部在车师前部建立的“高车国”则不断与柔然进行斗争。总的来看，南北朝时期的高车与柔然虽常有对抗，但也兼有交流与融合，关系非常密切。
一、漠北高车各部与柔然的关系公元年，社仑在同北魏作战失败后，“收拾部落，转徙广漠之北，侵入高车之地。”虽然以斛律为代表的高车各部对柔然采取了顽强抵抗，但由于指挥失误及士卒纪律松散等原因，皆为柔然所败。斛律部走脱者十仅二三，其首领倍侯利也逃奔北魏。自此以后，漠北高车各部便长期为柔然所役属。
柔然对漠北高车的统治方式，《魏书》《北史》中均无明确描述。按《魏书·崔浩传》记载，北魏神二年太武帝亲征柔然时，共有数百名高车渠帅投降北魏。《北史·蠕蠕传》也称社仑在征服高车各部时，曾以高车人叱洛侯为向导，并将其封为大人。
根据以上两则史料，柔然并没有拆散高车的氏族部落组织，而是以高车人直接来管理高车各部。但从北魏明元帝神瑞元年，柔然蔼苦盖可汗被其侄步鹿真驱逐至北燕都城和龙后，上书燕主冯跋称“不烦大众，愿给骑三百足矣。得达敕勒国，人必欣而来迎”来看，柔然可汗可能也在高车居地设置了心腹及军队进行驻守。
此外，柔然还征发高车精锐组成骑兵与北魏作战，《魏书·尉古真传》即称，“蠕蠕部帅莫孤率高车骑五千乘来逆，眷击破之，斩首千余级。”太和五年，柔然予成可汗也曾指派高车副伏罗部首领阿伏至罗攻入高昌，诛杀高昌王阚首归兄弟，改立敦煌人张孟明为王。
神二年，北魏太武帝拓跋焘听从太常崔浩的建议，亲征柔然。此战魏军大获全胜，柔然“国落四散，窜伏山谷，畜产布野，无人收视。”而高车各部则趁柔然大败之际群起反抗，这一行为不但对柔然造成了沉重打击，其可汗大檀“部落衰弱，因发疾而死。”
也使得漠北数十万落高车从此成功脱离了柔然役属，他们后来内迁至漠南地区，由北魏设置军镇管理。直到数十年后，随着北魏统治者的日趋腐败，柔然才重新开始对漠南高车进行招纳，一部分高车人也重回漠北，归附于柔然。
如孝文帝延兴二年，“东部敕勒叛奔蠕蠕，太上皇帝追之，至石碛，不及而还。”次年，“蠕蠕犯边，柔玄镇二部敕勒叛应之。”当然除南迁各部外，也有相当数量的高车人停留在蒙古高原以北或以西地区，并未脱离柔然的统治，西迁前的副伏罗部即属此类。
除役属与对抗外，柔然统治下的漠北高车各部也逐渐与柔然融合。吕思勉《中国民族史》提出，柔然虽源自鲜卑，然其所用者，多高车之众。而在长期的相处中，本就在风俗习惯、生活特征、食物种类、居住迁徙等方面多有共同之处的两族人民更是加深了交流并互相学习。
尤其值得注意的是，高车人以善于制造和使用高轮车著称，《北史·高车传》也称“车轮高大，辐数至多”是高车与柔然在经济生活中的最大区别。但实际上，柔然也常以车作为交通、运输工具。
北魏太武帝神二年，魏军深入漠北征讨柔然时，掳获了一定数量的车子。另据《北史》记载，柔然可汗阿那瓌将其长女嫁与西魏文帝元宝炬时，随行的车辆竟达“七百乘”之多。阿那瓌还曾经将前来慰问的北魏临淮王元孚“载以辒车”，辒车四面装有帷帐，可以使乘者卧息时感到舒适。柔然造车技术的发达，除因该族本身拥有较为进步的木器、铁器技术外，应当也和高车的影响不无关联。
二、高车国与柔然的关系太和九年，予成可汗去世，即位的豆仑可汗穷兵黩武且残暴好杀，不仅连续侵犯北魏边境，还将建议“与魏通和，勿侵中国”的大臣石洛候诛灭三族。太和十一年，豆仑再次率兵入寇，阿伏至罗固谏不从，遂与其从弟穷奇带领部众西迁至车师前部。
高车副伏罗部的出走，是柔然统治者绝对不能允许的。故此豆仑与其叔父那盖兵分两路，对阿伏至罗和穷奇进行追击，“豆仑出自浚稽山北而西，那盖出自金山。”虽然那盖累有胜捷，但由于豆仑频为阿伏至罗所败，所以柔然并未能阻止副伏罗部建立高车国。
太和十六年、八月，孝文帝加封陆叡为使持节、镇北大将军，高车国则趁柔然疲于应付北魏，无暇西顾之机，同样对柔然发动了进攻。《南齐书·芮芮虏传》称，“丁零胡又南攻芮芮，得其故地，芮芮稍南徙。”
《梁书·芮芮传》亦载，“永明中，为丁零所破，更为小国而南移其居。”在北魏与高车国的夹击下，柔然疲于奔命，不仅失去了“匈奴故地”，还被迫将汗庭南移。
与此同时，柔然统治阶级内部也发生了严重的分裂。豆仑因穷兵黩武且屡战屡败，被其国人所杀，作战勇猛且有“天助”之称的那盖被拥立为可汗。随后数年间，站稳脚跟的高车国趁柔然动荡之际，开始同其争夺西域地区的控制之权，并先后占领了鄯善、焉耆、车师等国家，虽然有些土地很快得而复失，但高车国的一系列军事行动，仍对柔然造成了极大威胁。
然而公元6世纪初，高车国统治阶级内部同样争斗不断，随后阿伏至罗又因为残暴大失众心，国人将他杀死后，改立副伏罗氏宗人跋利延为君。
此时建国于阿姆河流域的嚈哒也开始向东迁徙，并派兵进攻高车国。他们不但杀死“副王”穷奇，还掳去了穷奇之子弥俄突及大量的人口、牲畜，高车国一度陷入混乱之中。直到弥俄突即位后，国力才逐渐恢复，但却再难与柔然抗衡。
北魏宣武帝永平元年，弥俄突与柔然可汗伏图战于蒲类海北，弥俄突初战失利，西逃三百余里。在伏图率军屯驻于伊吾北山时，遇到了北魏迎接高昌内徙的军队。伏图误以为这支军队是高车国的“援兵”，故此惊惧逃走。弥俄突并未偃旗息鼓，而是趁机追击，不仅反败为胜，还杀死伏图并割下他的头发报捷于宣武帝。
蒲类海之战的结局，虽然存在着很强的运气成分，却使得高车国不仅免于灭亡，还一度“中兴”，成为了西域地区的“霸主”，柔然则又一次衰落，暂时无力抵挡高车。可以说，这次胜利对于高车国的历史，有着极其重要的意义。
孝明帝熙平元年，柔然势力复振，以“壮健，善用兵”著称的伏图可汗之子丑奴为父报仇，大败高车国军队，并系弥俄突“两脚于驽马之上，顿曳杀之，漆其头为饮器。”西域地区也再次为柔然所控制，高车国民众除投降外，大多逃至嚈哒。
据《梁书·芮芮传》记载，柔然“天监中，始破丁零，复其旧土。始筑城郭，名曰木末城。”天监为梁武帝年号，从公元至年，共计十七年余。考虑到“始破丁零，复其旧土”者当为丑奴可汗，故木末城大概应修建于公元年—年之间。
可惜的是，该城位置现已不详。周伟洲认为，柔然筑此城是大概为了控制和防御高车，所以或在王庭的西南。结合时代背景分析，木末城的修建，同样可能具有安置高车国降民之用。
孝明帝正光元年，嚈哒又扶植弥俄突之弟伊匐归国。伊匐即位后，不但重新称臣于孝明帝，以求北魏朝廷的支持。还厉兵秣马，大举进攻柔然，“丑奴击之，军败还，为母与其大臣所杀”。丑奴之弟阿那瓌及从父兄弟婆罗门随后皆称可汗，其国内“国土大乱，姓姓别住，迭相抄掠”。正光二年，伊匐又乘胜追击，再次大破柔然，婆罗门败走凉州，依附于北魏。高车国此时也达到了军事上的顶峰。
但高车国并没有能够一鼓作气彻底消灭柔然，其原因除北魏采取了“卞庄刺虎”的战略进行干预外，也和双方的人口数量及贵族素质的差距相关。柔然“余党实繁，部落犹众，处处碁布”。
其首领阿那瓌也颇有雄才，在魏孝明帝接见时对答如流、有礼有节。而高车“士马虽众，主甚愚弱，上不制下，下不奉上，唯以掠盗为资，陵夺为业”。总之，高车国与柔然依旧维持了长久以来连年争斗，却始终不能彻底消灭对方的局面。
正光五年，六镇起义全面爆发。为了挽救摇摇欲坠的统治，北魏朝廷不得不放弃“卞庄刺虎”的策略，开始借助柔然之力进行“平乱”，并处处示好于其可汗阿那瓌。阿那瓌在接受北魏诏命后，“勒众十万，从武川镇西向沃野，频战克捷。”
北魏态度的转变加上嚈哒忙于内部纷争及与波斯交战，无暇对高车国进行援助，导致高车国在与柔然的对峙中开始完全处于下风。正光末年，阿那瓌大破高车国军队，伊匐战败后被其弟越居所杀，其国重新陷入混乱之中。东魏孝静帝天平年间，“越居复为蠕蠕所破，伊匐子比适复杀越居而自立。”
此时的高车国，已经无力与柔然抗衡。孝静帝兴和三年，比适在被柔然击败后不知所踪，越居子去宾则投奔于东魏，被封为高车王，拜安北将军、肆州刺史。比适战败及去宾的投降，标志着高车国就此灭亡。
总结公元5世纪初起，漠北高车各部开始为柔然所役属。柔然并没有拆散高车的氏族部落组织，而是以高车人来直接管理高车各部。直到神二年，魏太武帝北征柔然后，漠北数十万落高车才脱离柔然并迁至漠南地区，但包括副伏罗部在内的一些高车部落仍在柔然统治之下，漠南高车各部也时有逃归漠北。
魏孝文帝太和十一年，副伏罗部西迁建立“高车国”后，开始与柔然互相攻伐，各有胜负，但双方却始终不能彻底消灭对手。在他们对峙的过程中，北魏同样发挥了重要作用，被其支持的一方往往会占据优势，“卞庄刺虎”的策略也始终维持着漠北局势的平衡。
直至6世纪20年代中期，随着六镇起义的爆发，北魏不得不拉拢柔然并借助其力平叛，加之高车国统治者的腐败、懈怠，柔然重新占据上风，最终将高车国灭亡。在高车各部与柔然的和战中，两族人民也互相交流、融合，关系密不可分。