看过《三国演义》的都知道，诸葛亮在出祁山时制造一种叫木牛流马的运输工具，用来为十万大军运输粮草。此物牛头马身，内设机关，每辆可运输粮食四百斤以上，不用吃喝，每天能在陡峭的山路上走几十里路。后被司马懿发现，诸葛亮故意留给他几辆，然后派人暗地里操弄机关，使司马懿的木牛流马成了废品，怎么弄也不走。那么历史上是否真的有这个东西？
木牛流马复原图据正史《三国志·诸葛亮传》记载：“九年，亮复出祁山，以木牛运，粮尽退军......十二年春，亮率大众由斜谷出，以流马运。”由此可以看出，历史上，诸葛亮确实用木牛流马运输过粮食，而且木牛和流马有可能是两种东西，据推测，流马有可能为木牛的改良版。但是，具体是什么样子的，确实是一个谜，尽管《诸葛亮集》中对木牛、流马作了描绘，甚至一些尺寸都作了记载，但是没有任何实物和图形存留后世，也没有制作图解，亦不知其工作原理，多年以来，人们都木牛流马的各种说法都是猜测。
一种说法源于《宋史》、《后山丛谈》等史籍，认为木牛流马就是诸葛亮改良后的独轮手推车，是以人力推为动力，并没有什么特别奇特之处。此车在那个时候还不叫独轮车，直到宋朝才有独轮车亦称谓。宋代高承《事物继原》卷八说：“木牛即今小车有前辕者，流马即今独轮推者是也”。联系各史籍的记载，木牛流马为改良后的独轮推车这一说法也被大多学者所认可。
独轮车模型另一种说法认为，木牛、流马是为四轮车和独轮车，至于哪一种为四轮，哪一种为独轮，每个说法都不相同。今世学者范文澜认为，所谓的木牛实际上就是一种独轮推车，有一个轮子，另外前后多加四条支柱，可以在山路停放比较稳。而流马就是改良后的木牛，前后四个轮子，即人力四轮车。这种说法基本上和第一种说法差不多，都认为是以人力为动力，基于需要而对现实常用车子的加以改良。
但是还有一种说法就超乎人类的认知了，《南齐书·祖冲之》说：“以诸葛亮有木牛、流马，仍造一器，不因风水、施机自运，不劳人力。”这个意思就是说，祖冲之根据诸葛亮木牛流马的原理，自己也创造了一个更为新颖的东西，这个东西呢，不需要风力，也不需要水力，更不需要人力，它自己就能工作。令人难以置信，但至于是什么东西，后人大多认为他造的就是木牛流马，遗憾的是同样也没有更为详细的资料。如果是真的，这后果就严重了，必然使科学界发生翻天覆地的变化，因为它不符合物理上的能量守恒定律，用通俗的话说就是不科学。但是，古人的智慧是大家有目共睹的，而祖冲之又是中国历史上伟大的科学家，其贡献在数学、天文历法和机械制造三方面多有建树。从南朝宋大明六年一直到南朝齐初年，他花了较大的精力来研究机械制造，重造出了用铜制机件传动的指南车，发明了一天能走百里的“千里船”，利用水力加工粮食的“水碓磨”等等。所以说，祖冲之能造出木牛流马，这个是不好否定的，只是，是不是书中记载的那么神奇，不需要外力就能运作的自动机械，就不得而知了。
诸葛亮千百年来，后人一直模仿制造木牛流马，但是所制造的又不尽相同。前不久，在河北省泊头有一个普通的乡村教师复原了木牛、流马，无论形貌上还是尺寸上都严格根据史料描述而制，他所做的木牛流马能走关键是杠杆原理发挥了作用，在加上长长的省力臂，达到省力的作用。以木牛为例，牛头、牛颈、牛蹄、牛尾，其实就是一组连动杠杆，在连动杠杆作用下，通过手动反复按压抬起后面的双辕行走。但是这是不是诸葛亮用的那种木牛流马，遭到很多历史学者的反对，他们认为诸葛亮的木牛流马是一定有轮子的，而此木牛流马只有长长的四只脚，是无法在崎岖的山路上行走的，只能适用于平坦大路，甚至爬坡都比较困难。
至于木牛流马到底为何物，遗憾的是诸葛亮并没有留下木牛流马详细的制作图解，导致后人苦苦思索，仍难以明白究竟。也没有普遍推广开来，由此也可以说，此物是诸葛亮制造专门于祁山一带地形所用，并不适合所有地形。