傅永，字修期，清河（今山东省淄博市张店区傅家镇向阳村）人士。年幼时随叔父洪仲与张幸自青州入北魏，不久后又回归南朝。傅永有力气胆量，拳脚过人，能够手执鞍桥，倒立驰骋。
傅永二十多岁时，有个朋友写了封信给他，但是傅永不会写字，就让洪仲代写。洪仲因此狠狠地责怪他，不愿为他代笔。于是傅永发奋读书，涉猎经史，练就了好文笔。后来傅永从东阳禁防转任为崔道固的城局参军。
泰始五年（年，刘宋刘彧年号），历城被北魏军队攻克，崔道固被北魏军押送到北魏都平城，傅永随崔道固一起降了北魏，在平齐当平民。傅永父母都已年老，家中饥寒交迫十多年。依仗其强于人事，勉力受雇于别人得以养家糊口。
很晚的时候才被朝廷征召，兼治礼郎，往长安，拜文明太后（冯太后）的父亲燕宣王（冯朗）庙，朝廷赐爵贝丘男，加授伏波将军。没过多久，傅永任中书博士，又改为议郎。之后转任尚书考功郎中，为大司马从事中郎。不久又转任都督、任城王拓跋澄（元澄）长史，兼尚书左丞。
王肃任豫州刺史时，任傅永为建武将军、平南长史。因王肃、傅永都是南齐叛将，咸阳王拓跋禧认为王肃提拔傅永不可信，于是把这个想法告诉了拓跋宏（元宏，北魏国主）。
拓跋宏说：“我已选了傅永期为其长史，虽然他威仪不够，但文武才干足够了。”
王肃认为傅永是有资格的人，很优厚地对待他。傅永也因为王肃的原因得到拓跋宏信任，尽心侍奉，情义至厚。
太和二十一年（年，元宏年号）六月，元宏亲率大军南伐。
十一月，北魏军回师，十二月，南齐展开追击。
南齐明帝萧鸾派遣鲁康祚、赵公政带兵一万，侵犯北魏豫州的太仓口。王肃让傅永带着三千甲士迎击。当时鲁康祚等人军屯淮水以南，傅永在离淮十里的北岸扎营。
傅永认为吴楚之兵，喜欢砍杀攻击敌人的营垒，便在晚上分兵两股，出于大营之外。傅永又认为如果敌军趁夜偷袭，必定要渡淮河的地点，还会用火标记水浅的地方。傅永设下伏兵，又密令人用瓢盛火，渡到淮河南岸，要他们深深地埋伏。并传教他们：如果起火了，应当如何如何行事。
当晚，鲁康祚、赵公政果然不出傅永所料，带领大军来袭营。遭到伏兵的左右夹击，鲁康祚等人向淮水逃去。突然火光大盛，原先标记渡河的位置变得辨识不清，于是南齐军直奔傅永所设置的燃火地方争渡淮河，完全不知道那是傅永的计谋。结果行至水深处，被溺死、斩杀数千人，赵公政被生擒。鲁康祚与坐骑都坠入淮河，天亮后找到了他的尸体，砍下脑袋，与赵公政一起送到京城。
当时裴叔业带领王茂先、李定等来攻打楚王戍（今河南新蔡县东北）。傅永才回到豫州，王肃又下令率军去征讨裴叔业。傅永派一个心腹赶往楚王戍，到那之后即令填塞外壕沟，夜晚在城外埋伏一千名将士。
天亮后，裴叔业等人来到江边，在城东列阵，准备长围（长堤，较长的工事）围楚王戍。傅永的伏兵从左面攻击裴叔业的后军，将其击败。裴叔业见状，命令将佐把守所列之阵，自己率领数千精兵，救援后军。
傅永登上门楼，看到裴叔业向南行了五六里之地后，打开城门出击，大破敌军。裴叔业进退两难，只得奔逃。傅永左右之人想要追击，傅永却说：“我们弱卒不满三千，敌人精兵犹多，并不是以武力而被打败，只是他们中了我的计策才逃散的。敌人既然不知我军虚实，这就足以丧敌之胆了。这样就足够了，又何必再去追呢。”
此战，缴获裴叔业伞扇鼓幕甲仗万余。两个月中，两次大捷，元宏很是高兴，派使者在豫州就地拜授傅永为安远将军、镇南府长史、汝南太守、贝丘县开国男。元宏经常感叹说：“上马能击贼，下马作露布，只有傅修期（傅永）啊。”
太和二十二年（年），为解义阳之围，裴叔业统军五万围攻涡阳（详见：盘点南北朝时期名将录（裴叔业篇））。当时元宏就在豫州，派遣傅永为统军，与高聪、刘藻、成道益、任莫问等人前往救援。当将要逼近南齐军时，傅永说：“应该先深沟固垒，再谋划之后的事。”高聪等人不愿听从他的意见，刚刚安顿好辎重，便攻击敌人，一战而败。高聪等人丢盔弃甲，径直向悬瓠逃去。唯独傅永将逃散的士兵收拢，缓缓的撤退。南齐军杀至，傅永又设下埋伏，挫其锋锐。四支军马，多赖他才得以幸免。傅永退至悬瓠后，元宏将这些将领全都锁上。高聪、刘藻贬为边民。傅永只是被免去了官爵而已。没过十天，元宏下诏书说：“修期（傅永）前番督后，减少我军伤亡，可任扬武将军、汝阴镇将，带汝阴太守。”
景明初年（年，元恪年号），裴叔业要以寿春向北魏投降，暗自与傅永联系，傅永将此事原原本本地上表元恪。等到准备迎降，元恪诏傅永为统军，与杨大眼、奚康生等诸路军马一起进入寿春。同日进城而傅永在后，所以奚康生、杨大眼二人都受封邑之赏，而傅永只是被授清河男爵位。
南齐国主萧宝卷派陈伯之进逼寿春，沿着淮河行军。当时彭城王元勰，广陵侯元衍共同镇守寿春，因九江刚刚归附，人心不稳，加上援兵不至，形势十分危急。元恪派遣傅永为统军，率领三千汝阴的士兵先行救援。
傅永总率大军，水陆俱下，但是在淮水口的陈伯之设置了坚固的防守。傅永在离淮水口二十里的地方，牵船上了汝水南岸，用水牛挽拖船只，径直向南奔淮河而来，下船便渡。傅永才刚上南岸，南齐军便到了。
当时已经入夜，傅永下令悄悄前行，佛晓时到达寿春城下。元勰、元衍听闻城外有军队，一同上门楼观望，但是不敢相信这是傅永的援军。傅永脱了盔甲，元勰等人这才相信，引傅永上城。元勰对傅永说：“我们北望已久，正担心再也看不到洛阳城了，没想到你就来了。”
元勰下令让傅永的军队入城，傅永说：“执兵披甲，为的是克敌，如像您所教示的，让他们进城，便会与殿下一起被围困，这哪是救援本意？”于是孤军在城外，与元勰一同抗击陈伯之，屡屡击败敌军。
景明四年（年）八月，中山王元英受命征讨义阳，傅永任宁朔将军、统军、在义阳南门外围长围。萧衍将马仙琕连营渐进，试图解除城围。傅永对元英说：“敌人疯狂往来，意图决战。雅山地形险要，应早点占据。”
而元英则沉吟未决，傅永接着说：“机者如神，难遇易失，今天不去，明朝必定被敌人占有，那时后悔都来不及。”
于是元英分兵，连夜在山上筑城，派遣统军张怀等人在山下列阵，防御敌军。
到了第二天一早，马仙琕果然到达，张怀等人战败，筑城的士兵全都奔退，马仙琕乘胜追击，直捣长围，义阳城中的人也重新冲了出来。
于是傅永分出兵力交付长史贾思祖，令他守住营垒，自统马步兵千余人南迎马仙琕。傅永披甲挥戈，单骑先自冲敌阵，只有军主蔡三虎紧随其后，其余人都被甩在后面。突阵横过，敌人射穿了傅永的左腿，傅永拔出箭又冲入敌阵，大破敌军，斩杀马仙琕的儿子。马仙琕烧了营帐席卷而去。
元英对傅永说：“你已经受伤了，暂且先回营去吧。”
傅永说：“过去汉祖（刘邦）扪足（刘邦胸部中箭后为了稳定军心安抚士气故意以手摸足言自己脚中箭一事。后遂以“扪足”为典。），不想人知自己受伤。下官虽然算不上什么，但也是国家一将帅，怎能让敌人有伤我将的名声！”于是傅永与其他军队一起追击，深夜才返回营地，当时傅永七十多岁了。三军人马无不以之为壮。
义阳平定之后，元英让司马陆希道写奏章，不满意，又令傅永修改。傅永也不增文采，只是改写了阵列军仪，处置形要而已。而元英十分赞赏，赞叹说：“观此谋划，敌人即使有金城汤池也不能守住。”还京之后，复傅永封号，傅永先有男爵封号，至此也不累加。并授傅永为太中大夫，行秦、梁二州事，代替邢峦镇守汉中。
正始三年（年），傅永还归京师，在路途中被任为恒农太守，他有些不高兴。当时元英东征钟离，连续上表请求让傅永为将随军征讨，朝廷不许（此战北魏告负，详见：）。傅永每每说：“文渊（马援，东汉开国功臣）、赵充国（西汉名将）是如何的老当益壮啊！而惟独我白首皓发，被困在这个郡吗？”扼腕叹惜。治理民众并非傅永的长处，所以在任没有多少治绩。不久，解除郡职，还为太中大夫，行南青州事务，迁任左将军、南兖州刺史。
傅永虽老，但仍能骑射，盘马奋戈。当时他已经年过八十，经常避讳说老，所以每次都说自己六十九。回京后，拜平东将军、光禄大夫。
熙平元年（年，元诩年号），傅永去世。时年八十三。