柔然，北魏太武帝拓跋焘曾给这个民族起了一个十分屈辱的别称—蠕蠕，太武帝认为柔然部落的人智力都很低下，所以嘲讽他们是不会思考的虫子，故而下令北魏上下军民改称“柔然”为“蠕蠕”。
关于这个民族的起源，现在尚未有定论，有东胡、鲜卑、匈奴、塞外杂胡诸说，如《魏书蠕蠕传》说柔然是“东胡之苗裔”；《宋书索虏传》说柔然是“匈奴别种”；《南齐书芮芮虏传》说柔然是“塞外杂胡”。但据《魏书》、《北史》等史书所载，柔然的上层统治者应是从拓跋鲜卑部落联盟中分离出的支脉，归顺北魏的柔然可汗阿曾对魏孝明帝元诩说：“臣先世源由，出于大魏”，元诩回答：“朕已具之”，以表示认可。
柔然兴起于三世纪中叶。彼时，柔然始祖木骨闾，被鲜卑索头部首领拓跋力微掠为奴，后因“坐后期当斩”罪，“亡匿广漠溪谷间”，集合逃亡者百余人，依附于阴山北意辛山一带的突邻部。木骨闾死后，其子车鹿会率部族不断兼并其它部落，自为部帅，自号柔然。
此时，柔然虽颇具实力，但相对拓跋鲜卑等大部落却还是稍逊一筹。因此，为求生存，车鹿会选择依附于拓跋鲜卑，以此赢得生存、壮大的机会。之后，柔然部落是“岁贡马畜貂豽皮，向拓跋鲜卑年年上贡马畜、貂豽皮等物品，过着”冬则徙度漠南，夏则还居漠北”，冬天在漠南游牧，夏天返回漠北的生活。
车鹿会死后，经吐奴傀、跋地，至地粟袁卒，柔然一分为二：地粟袁长子匹候跋居今内蒙自治区河套东北、阴山以北一带原柔然游牧地；次子纥提统西部，率部分柔然部众从河套向西扩展到今内蒙古额济纳旗一带。北魏登国六年（年），北魏雄主拓跋珪派兵进攻柔然部落，柔然不敌，匹候跋和缊率部降魏。
然而，柔然的上层统治阶级注定是一个不甘于屈居人下的主。降魏没多久，缊纥提子社仑就杀死匹候跋，并其部，掠五原以西诸郡，远遁漠北。对于柔然的降而又叛，北魏并没有作出过激的表现，更未派兵征伐。北魏之所以如此“淡定”，不是因为魏帝同意柔然的反叛，而是因为这时魏帝意欲一统中原，与后秦、后燕、西秦以及南燕、南凉等政权互争雄长，无暇北顾。
也就是在北魏无暇北顾时，远遁漠北的柔然开始发展壮大。在社仑的励精图治下，柔然先是攻破敕勒诸部落，尽据鄂尔浑河、土拉河一带水草丰茂的地区。接着，柔然又破蒙古高原西北的匈奴余部拔也稽，尽并其众。一时间，整个蒙古高原和周围诸民族因畏惧柔然的兵锋，是纷纷请降。由此，鼎盛时期的柔然是“尽有匈奴故庭，威服西域”，东起大兴安岭，南临大漠，与北魏对峙，西逾阿尔泰山，占有准噶尔盆地，与天山以南的焉耆接壤，北至今贝加尔湖，是为西域霸主。
北魏天兴五年（年），社仑自称丘豆伐可汗，建立柔然汗国。《魏书蠕蠕传》载：“社仑“始立军法：千人为军，军置将一人，百人为幢，幢置帅一人；先登者赐以虏获，退懦者以石击首杀之，或临时捶挞。无文记，将帅以羊屎粗计兵数，后颇知刻木为记”，在的改革下，柔然军事实力大增，一时间与曾经打的自己溃不成军的北魏，打的是不分上下。
随着柔然的兴起，北魏开始将目光重新转向北方，北魏皇帝深知，如若再不抑制柔然的发展，柔然日后必成大患，势必会成为北魏进取中原的后顾之忧。由此，在北魏想解决北方的后顾之忧，而柔然也想打开自己的南进之路的局势下，从社仑、斛律到大檀的二十余年间，北魏与柔然的战争就从未停歇，每年都会发生大战。
但是，柔然虽说在西域是霸主，可是其国家的国力却始终是比不上占据中原大部分地区的北魏。柔然与北魏的战争，就好似小孩与大人之间的斗争，北魏进攻柔然无需倾尽全国之力，可柔然抵御北魏却需倾全国之兵，因此此消彼长下，柔然国力的衰退要远比北魏来得快。而后，随着北魏基本一统中原，柔然的失败也就成定局。
神麚二年（年），北魏拓跋焘率军分东西两路进攻柔然，大檀率部败走，柔然“国落四散，窜伏山谷，畜产布野，无人收视，柔然诸部前后降魏者计30余万落，魏军缴获戎马百余万匹，经此一役，柔然元气大伤。
此后五十余年间，北魏隔三差五的就派大军前往柔然打打秋风，是明摆着不想让柔然再有壮大的机会。仅到年，北魏就先后连续9次出兵漠北，袭击柔然。
最终，在北魏无休止的进攻下，柔然逐渐不支，虽未被灭国，但内部却是陷入四分五裂的境地。太和十一年（年），原属柔然的敕勒副伏罗部阿伏至罗率10余西迁，脱离柔然的控制，至车师前部西北，建立高车国，自立为王，自此柔然失去对西域的掌控。
正光元年（年），已走向衰落的柔然再次受到重创，此时柔然内部发生了严重的汗位之争，先是可汗丑奴为其母及大臣所杀，再是其弟阿那瓌刚继位10来天就被族兄战败，投靠北魏。之后阿那瓌从兄婆罗门又率数万人击溃示发，自号偶可社句可汗，最后婆罗门又被敕勒部落击败，被迫率10万骑归降北魏。
本来，柔然遭此一劫，北魏是完全可以将其灭国的。但是，因此时高车国逐渐壮大，对北魏造成不小的威胁。魏帝为在高车国与北魏之间建立一个缓冲地带，于是决定保留柔然，分其势力，将阿那置于怀朔镇北的吐若奚泉，婆罗门置于居延海附近的故西海郡，以此来牵制和抵御日益强盛的高车国。
就这样，柔然躲过一劫。
此后，因北魏自身陷入分裂的境地，柔然得以再次趁势而起，走向短暂的中兴。柔然可汗阿那趁北魏内乱占据了漠北、漠南之地，并击败高车国，占据其大部分地盘，一时间，柔然是“部落既和，士马稍盛”，恢复了往日的一丝荣耀。
但是，好久不长，因柔然上层统治阶级对附属于自己的部落剥削得太厉害，其内部开始爆发被奴役的部落和奴隶的大规模起义，而这之中尤以原柔然锻工—突厥部的实力最为强悍。在突厥部首领土门的带领下，突厥部败铁勒，破柔然，建立突厥政权。此时，柔然已是自身难保，突厥又势大，他也只能是眼睁睁地看着突厥的实力越来越强。
年，突厥部首领伊利可汗联合高车国，攻打柔然，可汗阿那不敌自杀，柔然一分为三：一部分在柔然王室庵罗辰等的带领下依附北齐，而留在漠北的分裂东西两部分，各尊其主，东部柔然奉铁伐为主，西部柔然奉邓叔子为主。而后，东部柔然被突厥再败，率部归齐。年，曾降齐的庵罗辰率众叛齐，齐帝大怒，率兵征讨，庵罗辰不敌，其所率之部众全军覆没，自此不存。年，西部柔然被突厥木杆可汗俟斤击败，邓叔子领余众数千依附西魏，但是因突厥的威逼，西魏被迫将邓叔子及其余部交由突厥，突厥可汗下令灭其族。
自年后，随着西部柔然也被突厥所灭，曾经雄霸西域的柔然汗国自此不存。之后剩余零散的柔然余众，多数选择西迁，此后行踪不明（有说拜占庭历史上的阿瓦尔人，就是西迁的柔然人），少数的柔然选择留在漠北，最终逐渐融合于突厥、契丹部落之中。