唐朝初年，名将薛仁贵率军灭亡高句丽、大破突厥，立下赫赫战功，并于死后被追封为左骁卫大将军、幽州都督。相比于声名远播的薛仁贵，其六世祖薛安都的知名度显然没有那么高，但作为南北朝时期的名将，薛安都于北魏、刘宋间游走，被时人称赞为“威震天下”，死后还被封为郡王，显然并非等闲之辈。
北魏永兴二年（），薛安都生于河东郡汾阴县，也就是今天山西省万荣县一带，他所在的家族乃是大名鼎鼎的“河东薛氏”。据《魏书》记载，薛安都自幼习武，年轻时便骁勇过人、精于骑射，还喜好结交各路豪杰游侠。对于薛安都四处交友的行为，同族的兄长们都颇有微词，担心他结交太多三教九流之人，迟早会为家族招来祸患。为了不影响家族，薛安都干脆请求自立门户，并且分文未取便离开了家族。得知此事后，他所结交者争相前来资助，各种礼物堆满了其厅堂。
离开家族后，薛安都机缘巧合之下协助秦州刺史北贺汨平定了白龙子叛乱，北魏朝廷十分欣慰，于是封其为雍、秦二州的都统。太平真君五年（），北魏太武帝拓跋焘在征伐柔然时遭遇大败，薛安都趁机与同族薛永宗起兵，先是攻取了弘农郡，又于次年联合农民起义军领袖盖吴一同对抗北魏。
然而，由于实力差距实在过于悬殊，薛安都没能坚持多久便逃往建康，投奔了宋文帝刘义隆。在刘义隆的批准下，薛安都整顿兵马，准备再度攻打弘农，却发现北魏已经在弘农派驻重兵守卫。另一方面，原本声势浩大的盖吴起义也已经被平定。于是，自知难以建功立业的薛安都只好暂时放弃了攻回北方的打算。
不久之后，薛安都在武陵王刘骏的提拔下升任扬武将军、北弘农太守，并为了防备北魏而前往襄阳驻守。刘宋元嘉二十七年（），刘义隆发动北伐，薛安都以建武将军身份出征，随军攻下弘农，并留守于此。据《资治通鉴》记载，此后北魏派出骑兵前来讨伐，将宋军打得节节败退，薛安都见状解下头盔、铠甲，手持长矛单骑闯入敌阵，并且“所向无前，魏人夹射不能中。如是数四，杀伤不可胜数。”
眼见身为将领的薛安都如此神勇，刘宋军士也纷纷振作精神，战局终于开始扭转。最终，这场战争从清晨一直持续到了黄昏时分，宋军终于击溃了北魏的大军，而薛安都此时甚至长矛都已经折断了。然而，就在薛安都这一路大军所向披靡之际，东路、中路的刘宋兵马却接连战败，刘义隆虽然心有不甘，但也只好选择了下令班师。
元嘉三十年（），太子刘劭发动政变杀害了刘义隆，上文提到的武陵王刘骏则起兵前去平乱。在此战当中，颇受刘骏赏识的薛安都被封为参军事、宁朔将军，又在刘骏即位后被封为右军将军。同年五月，薛安都率军攻入建康城南掖门，随后生擒刘劭，并凭借此功被赐爵南乡县男。不过，因为性格刚直，没多久他便被免去了官职。
孝建元年（），薛安都受封左军将军，随即在平定豫州刺史鲁爽叛乱的过程中立下大功。根据《宋书》记载，薛安都于小岘山追上鲁爽，随即一边高呼一边冲入敌阵，将其刺死马下。当时，人们纷纷将薛安都宛如天神下凡一般的表现与《三国志》中“羽望见良麾盖，策马刺良於万众之中，斩其首还，绍诸将莫能当者”的记载联系到一起，认为和薛安都相比，关羽斩颜良也不过如此。
靠着平定鲁爽之功，薛安都进爵为侯，又因协助王玄谟平定刘义宣、臧质叛乱被封为了太子左卫率。值得一提的是，尽管此后十余年里陆陆续续被加封了征虏将军等头衔，但薛安都的官职一直停留在太子左卫率。大明八年（），刘骏驾崩，其子刘子业继位，作为我国历史上有名的昏君，刘子业在位期间残暴无道、滥杀大臣，所幸薛安都不但没有被打压，反而出任了前将军、兖州刺史、平北将军等职。
同年冬天，刘骏的弟弟湘东王刘彧发动政变弑杀了刘子业，并自立为帝。当上皇帝后，刘彧封薛安都为安北将军，但薛安都却选择了支持以刘骏的第三子，也就是刘子业的弟弟刘子勋为帝的义嘉政权。次年九月，义嘉政权的十万大军遭遇惨败，薛安都向刘彧投降。为了炫耀武力，刘彧不顾劝阻派遣重兵迎接薛安都归降，但薛安都却担心自己遭到清算，于是暗中向北魏求援，甚至不惜派儿子为人质。
十二月，薛安都后悔叛投北魏，于是暗中谋划再次叛变，但计划败露，为了保全自己，他将责任全部推给了女婿。北魏皇兴二年（），阔别祖国多年的薛安都前往平城，也就是如今的山西大同拜见献文帝拓跋弘，并被后者奉为上宾。相比于在刘宋时，薛安都不但家中兄弟子侄尽数得以封侯，其门生故吏也被全部录用。皇兴三年（），六十岁的薛安都去世，北魏朝廷追赠其为秦州刺史、河东王，并赐谥号“康”。
综上所述，作为唐初名将薛仁贵的六世祖，薛安都的军事才能确实十分突出，其作战之勇猛令人肃然起敬。然而，与此同时他也是一个并没有什么家国情怀、忠孝观念的人。为了交友，他可以离开家族；为了自保，他可以牺牲女婿；为了前途，他可以在北魏、刘宋间反复游走。因此，薛安都或许可以说是才能出众，但德行稍缺。